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Estudió en Eton College y se doctoró en historia en la Universidad de Cambridge en 1952. Fue profesor de historia en el King’s College de Londres de 1968 a 1973 y profesor de historia en el Instituto de Estudios Avanzados de la Universidad de Princeton en Estados Unidos desde 1973 a 1990 Fue profesor Regius en la Universidad de Oxford y miembro honorario de Oriel College, Oxford y Trinity College, Cambridge. Recibió numerosos premios en todo el mundo, se convirtió en miembro de la Academia Británica en 1972, miembro de la Academia de Artes y Ciencias de los Estados Unidos. En España, Cruz de Alfonso X el Sabio, Medalla de Isabel la Católica y Premio Príncipe de Asturias en 1996.
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Sus libros históricos se centran principalmente en la España de los siglos XVI y XVII, caracterizada por la austeridad y la serenidad.